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TURTLE ROVER

Descrizione

Sul Turtle Rover, i segnali PWM provenienti dalla radio vengono letti da una scheda elettronica (processore ATmega328), convertiti in segnali PWM a 31 kHz e poi inviati al motore.

La scheda provvede anche a controllare il regime di rotazione dei motori. In caso di sbilanciamento riduce la coppia ai due motori che stanno girando più velocemente trasferendola agli altri due, in pratica attuando una sorta di controllo di trazione.

Inoltre la scheda utilizza gli stessi motori per generare un’azione frenante in caso di forte pendenza.

L’azione frenante è sempre attuata in maniera pulsata e controllando che non vengano superate le correnti massime sopportabili.

La scheda elettronica si occuperà anche della gestione dei dati di telemetria, provenienti da un GPS e da una serie di IMU che verranno installate a bordo, ed un sistema di mixer video che consentirà di sovrapporre i dati provenienti dalle telecamere di bordo con i dati di telemetria. La commutazione tra le diverse telecamere sarà sempre gestita dalla scheda, sulla base dei segnali ricevuti dalla trasmittente.

SPECIFICHE

Telaio e box motori in carbonio.

Quattro motori accoppiati su due assi indipendenti.

Assi motori sospesi tramite tre supporti antiurto.

Assi ruota in alluminio con una sezione intermedia costituita da un supporto antiurto in gomma.

Dimensioni 165x105 mm, con cerchi in Nylon.

I motori sono equipaggiati di elettronica di controllo integrata oltre ad un sensore di Hall per la lettura del regime di rotazione.

Pilotaggio PWM, con frequenza di segnale tra 15 e 40 kHz., gestione di un segnale di Start/Stop e di un segnale CW/CCW per la gestione del senso di rotazione.

I motori sono accoppiati (motori destri e motori sinistri) e i comandi vengono inviati da due canali di un radiocomando (opportunamente miscelati per il controllo di direzione).